巧借5G设施，将北斗导航延伸至地下******

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　在复杂如“迷宫”的地下停车场，找不到自己的车或者开着车找不到出口，是人们经常遇到的尴尬又让人头疼的事情。

　　如今，在“地上一座城、地下一座城、‘云’上一座城”的河北雄安新区（以下简称雄安新区），精准室内导航技术正在改变这一现状。雄安新区利用“5G+北斗”技术，低成本快速实现了区域地下空间准确定位与导航。即便是身处地下停车场，“智慧”定位导航系统也能够随时告知用户的具体位置，以及下一步该往哪走，让地下通行更加便捷、高效。

　　瞄准地下精准定位导航难题

　　人们的切身体会是，在室内尤其是地下开阔空间，定位导航服务远不如地上来得精准且持续。在接受科技日报记者采访时，北京邮电大学信息与通信工程学院副教授路兆铭直言：“当前的室内定位技术解决了定位服务‘有与无’的问题，但尚未解决‘服务质量有保障’的问题。”

　　当前，雄安新区“地下一座城”已经初具规模。除去高标准建设的、埋藏在地下的城市“大动脉”——城市综合管廊外，城市中地下停车场的面积也非常大。

　　例如，在雄安新区首个集中建成区——容东片区，众多小区、楼宇的地下停车场全部联通。在大规模的地下空间中，会有大量的人、车、物流动，初入其中很容易迷路，如何实现精准定位导航成为雄安新区“地下一座城”建设过程中面临的问题。

　　2022年，国家重点研发计划设立“交通基础设施”专项，在5G通信与信号定位领域有长期积累的北京邮电大学信息与通信工程学院，成为“雄安新区交通设施数字化建设示范应用”项目的牵头单位，展开“5G+北斗地下空间组合式定位导航”的课题研究。

　　作为上述课题负责人，路兆铭告诉记者，为了解决无法实现地下精准定位的难题，“5G+北斗地下空间组合式定位导航”课题组在立项时便设定了三个层级的目标：高精度车辆定位与导航、亚米级人员定位与导航、地上地下一体化无缝定位。

　　“项目结项时，我们要在雄安新区超大规模地下停车场内实现这三个目标的示范应用，这对我们来说是一个不小的挑战。”路兆铭表示。

　　北斗卫星信号赋能地下精准导航

　　“手机在室内有信号，不是靠室外的铁塔基站来实现，而是靠室内分布系统。”路兆铭告诉记者，这个系统并不神秘，就是人们经常在楼道或者家门口看见的那种“小蘑菇头”（信号增强器）。

　　在雄安新区容东片区的地下停车场，记者举目四望，看不到纷繁复杂的线路，大量装备都被“隐藏”在专门的机房里。机房的墙壁上放置着3个小盒子，既有合路器，又有北斗卫星导航室内分布单元，还有运营商的5G基站。在这里，一条线路连接楼顶上方，以获取北斗等卫星的定位信号；一条室分线路连接多个“小蘑菇头”，以实现地下停车场信号无缝覆盖。

　　现代楼宇建筑多由钢筋混凝土建成，室外信号被墙体“屏蔽”，需要室内分布系统进行信号的全覆盖。特别是2018年，工业和信息化部要求5G室内信号实现共建共享，运营商将各路信号“混”入统一由中国铁塔股份有限公司提供的关键设备——合路器中。这样，运营商的标准5G室内信号便被合路器分散给各个“小蘑菇头”，以实现信号扩增。

　　路兆铭科研团队成员“就地取材”，利用现有的4G/5G的室内分布系统，在5G基础设施上混搭北斗卫星导航信号，无需重建基础设施，只用一个简单的“加法”，就让北斗信号“混”入5G信号，构建出了一个精准的地下定位导航系统。

　　看似简单的操作，背后依靠的是融合定位算法的创新。“我们团队创新性地提出由信号SLAM（即时定位与建图）架构的‘5G+北斗组合式定位算法’，实现时空信息融合，使室内分布系统支持地下1米精度的定位与导航。”路兆铭表示。

　　从理论上来说，要给物体做空间定位，至少需要3个角度的观测值，而且观测值越多、定位越精准。“好比说，如果一辆车旁边站着10个人，每个人眼中车的位置都是1个观测值，那么当把10个观测值全部融合起来，车辆定位就会更精确。”路兆铭表示，“5G+北斗组合式定位算法”正是将北斗卫星导航信号、5G信号、加速度计等多源位置观测信息融合在一起，精确解算出车辆的当前位置。

　　除了创新定位算法，路兆铭科研团队还在算法的实际场景应用与优化方面做了大量工作。当技术成型后，2021年初，路兆铭科研团队先在北京邮电大学校园搭建环境进行了算法和技术验证，当年6月到雄安新区容东片区杏秋苑地下停车场搭建了试点，开展了为期一年的驻场技术研发和创新。在这期间，路兆铭科研团队解决了三四十种问题，例如异形路段、从地上到地下的定位与导航衔接等，使地下定位导航系统越来越适用于具体场景。

　　把导航服务送到更多地下停车场

　　随着大规模推广示范，目前地下定位导航系统已覆盖容东片区超过20万平方米的地下停车场。

　　利用“5G+北斗”定位导航技术，在雄安新区可实现停车场人员和车辆准确位置导航。路兆铭告诉记者，这套技术还可以被集成到百度地图、高德地图、雄安行等应用程序中，用户通过手机就能够实现精准定位导航。

　　路兆铭科研团队在容东片区地下停车场的测试结果显示，他们研发的地下定位导航系统，其室内导航定位精度在2米左右，可以实现找车位等功能。经测算，与此前技术方案相比，这套拥有完全自主知识产权的技术方案可以将整个建设成本节省50%以上。

　　“现如今，不光是容东片区，容西片区、启东区的地下空间也将推广使用这套地下定位导航系统。”路兆铭表示，作为在雄安新区示范应用的创新技术，这套地下定位导航方案未来还有望被推广至医院、商业综合体、地下矿区、航站楼等地上地下一体化的复杂场景中。

　　“雄安新区为技术创新提供了现实需求，更为创新技术应用提供了极好的验证平台。”路兆铭表示，借助雄安新区先进的设计理念和丰富齐全的场景需求，潜藏在论文里的新技术与方法得到了转化应用。

　　“未来，地下精准定位导航技术还将在河南、福建、广东等地不断推进建设。”路兆铭希望，能把精准定位与导航服务送到更多地下停车场中。（科技日报记者 何 亮）

北京多家健身房恢复满员状态 阳康初期勿疲劳健身******

　　北京多家健身房恢复满员状态！提醒：阳康初期勿疲劳健身

　　慢跑、轻有氧、循序渐进的力量训练……随着越来越多的健身爱好者重启锻炼，健身房里的热闹劲回来了。记者近日走访了北京多家健身房，发现许多健身机构的操课都恢复满员状态，器械和有氧运动区域不再空置，一些健身房里的器械甚至出现了要排队等待使用的情况。

　　扎高马尾辫，佩戴好健身手套，“阳康”已3周的白领肖女士，自上周便开始尝试恢复力量训练。在乐刻运动宋家庄店，她取出一根杠铃并熟练地安装上了铁片，伴随着一口深呼吸，她缓缓将杠铃从脚踝提至髋部，如此循环反复。肖女士告诉记者：“最近来健身房的人越来越多了，有时候碰上高峰期，使用卧推架、龙门架等器械还得排队呢。”

　　1月8日下午6点，除了肖女士外，乐刻运动宋家庄店的健身房内还有将近20名会员正进行训练。在器械区，有人双手托举着哑铃训练手臂肌肉，有人正借助器材进行深蹲锻炼；在有氧运动区，跑步机上挥汗如雨的年轻人也不少。要数最“燃”的区域，还得是操课教室。伴随着动感的灯光、充满节奏感的音乐，10余名学员跟随教练尽情舞蹈。“操课特别火，下周三的课程都已经约满了。”学员王女士说，她自从“阳康”后，便保持着一周2至3次的操课训练。为了照顾大家的身体状况，很多课程还降低了强度，上课时老师也会随时提醒大家适当休息。

　　乐刻运动相关负责人接受记者采访时表示，元旦后，乐刻门店的客流开始逐步恢复，总体客流量已恢复至40%至50%。目前，乐刻在北京的所有门店已经实现100%恢复运营。

　　记者注意到，不仅是乐刻运动，Keepland、超级猩猩等连锁健身房的操课均出现了满员情况。市民龙先生告诉记者，周末本想预约超级猩猩国贸店本周一的塑形杠铃操，却发现早已约满。1月8日中午12点，记者在Keepland蒲黄榆新城广场店也看到，一节将近20人的操课已经满员，学员们在教练的示范下练习尊巴，尽情挥洒汗水。“今天一下午的操课都已经约满了。”学员胡女士说。

　　“目前，大部分教练和用户还处于‘阳康’后的恢复期，我们对运动安全和康复需求十分重视。”Keepland相关负责人表示，各门店将合理安排课程强度、密度和难度，匹配顾客“阳康”后循序渐进恢复锻炼的需求。目前，北京已有26家Keepland门店营业，其余门店也在逐步恢复中。同时，乐刻运动的相关负责人也提醒“阳康”后的市民朋友，初期应以低强度的恢复性训练为主，训练期间，需要关注自己的心率、呼吸等身体情况的变化；训练结束后，要注意休息和营养的补充，切勿疲劳健身。(北京日报客户端记者 鹿杨)